塑機專用伺服機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

伺服機械手對于夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點：

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動；

（2）手指應具有足夠的開關范圍；

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度；

（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求伺服機械手手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。